3D path following for autonomous underwater vehicle

P. Encarnação*, A. Pascoal

*Autor correspondente para este trabalho

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Resumo

A new methodology is proposed for the design of path following systems for autonomous underwater vehicles. Global convergence to reference paths is achieved with a nonlinear control strategy that takes explicitly into account the dynamics of the vehicle. Formal convergence proofs are indicated. Simulation results with the model of a prototype autonomous underwater vehicle are presented to illustrate the performance of the path following system derived.
Idioma originalEnglish
Páginas (de-até)2977-2982
Número de páginas6
RevistaProceedings of the IEEE Conference on Decision and Control
Volume3
Estado da publicaçãoPublicado - 2000
Publicado externamenteSim
Evento39th IEEE Confernce on Decision and Control - Sysdney, NSW
Duração: 12 dez 200015 dez 2000

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